定时器与 PWM

定时器是 STM32 中功能最丰富的外设之一，既可以产生精确的延时，也可以输出 PWM 波形、捕获外部信号、编码器测速等。掌握定时器是进行电机控制、信号测量和实时任务调度的基础。

定时器分类

STM32 的定时器按功能分为三类：

类型	代表	特点
基本定时器	TIM6、TIM7	只能产生定时中断
通用定时器	TIM2 ~ TIM5	支持定时中断、PWM、输入捕获、编码器接口
高级定时器	TIM1、TIM8	在通用定时器基础上增加互补输出、刹车输入等电机控制功能

时基单元

定时器的核心是由三个寄存器组成的时基单元：

时钟来源

定时器的时钟来源主要有三种：

RCC：来自内部总线时钟，最常见。
TRIG：来自其他定时器的触发输出，用于级联。
ETRF：来自外部时钟引脚。

PSC 预分频器

预分频器对定时器时钟进行分频，降低计数频率：

text

计数器时钟 = 定时器时钟 / (PSC + 1)

PSC 是 16 位寄存器，最大值为 65535。

例如定时器时钟为 72 MHz，PSC = 7199，则计数器时钟为：

text

72 MHz / (7199 + 1) = 10 kHz

CNT 计数器

计数器对分频后的脉冲进行计数。计数模式有：

向上计数：从 0 计数到 ARR，然后溢出产生更新事件。
向下计数：从 ARR 计数到 0，然后溢出。
中心对齐：先从 0 计数到 ARR，再向下计数到 0，循环往复。

ARR 自动重装载寄存器

ARR 决定定时器的计数周期：

text

定时周期 = (ARR + 1) / 计数器时钟

接上例，计数器时钟为 10 kHz，ARR = 9999，则定时周期为：

text

(9999 + 1) / 10 kHz = 1 秒

RCR 重复计数器

RCR 只存在于高级定时器。当 RCR = N 时，CNT 每发生 N + 1 次溢出，才产生一次更新事件。这可以用于产生更低频率的更新中断。

预加载

ARR 和 PSC 寄存器有预加载功能。修改这两个寄存器时，新值不会立即生效，而是在下一次更新事件时生效。这样可以避免计数器在运行过程中出现不连续的跳变。

计数器模式控制

计数器模式决定了 CNT 寄存器如何计数，以及在什么条件下产生更新事件。STM32 的通用定时器和高级定时器支持三种计数方向：向上计数、向下计数和中心对齐计数。

向上计数模式

计数器从 0 开始递增，当 CNT 达到 ARR 时，产生一个更新事件（Update Event），然后 CNT 清零并重新计数。

htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 9999;  // CNT 从 0 计到 9999 后溢出

更新事件的产生时机：

text

CNT = 0, 1, 2, ..., 9998, 9999, 0, 1, 2, ...
                         ↑
                      更新事件

这是定时器最常用的模式，适合产生固定周期的定时中断和 PWM。

向下计数模式

计数器从 ARR 开始递减，当 CNT 达到 0 时，产生更新事件，然后 CNT 重新装载为 ARR 并继续递减。

htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_DOWN;
htim2.Init.Period = 9999;  // CNT 从 9999 计到 0 后溢出

text

CNT = 9999, 9998, ..., 1, 0, 9999, 9998, ...
                         ↑
                      更新事件

向下计数模式常用于需要知道距离溢出还有多久的场景，例如某些电机控制算法。

中心对齐模式

计数器先从 0 计数到 ARR - 1，产生一个更新事件；然后再从 ARR 递减到 1，再次产生更新事件，循环往复。

STM32 支持三种中心对齐模式：

模式	宏定义	比较标志置位时机
中心对齐模式 1	`TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED1`	向下计数时 CNT = CCR
中心对齐模式 2	`TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED2`	向上计数时 CNT = CCR
中心对齐模式 3	`TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED3`	向上和向下计数时 CNT = CCR 都置位

htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED1;
htim2.Init.Period = 999;  // CNT: 0 -> 998 -> 999 -> 998 -> ... -> 1 -> 0

text

CNT: 0, 1, ..., 998, 999, 998, ..., 1, 0, 1, ...
                  ↑           ↑
               更新事件     更新事件

中心对齐模式常用于电机控制中的 SVPWM（空间矢量脉宽调制），可以减小电流谐波。

计数器使能与复位

配置完成后，通过以下函数启动计数器：

HAL_TIM_Base_Start(&htim2);     // 普通定时
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);  // 定时中断模式

如果需要手动复位计数器，可以写入 CNT 寄存器：

__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);

更新事件与中断

计数器溢出、UG 位软件置位、从模式触发都会产生更新事件。更新事件会触发：

CNT 重新装载初始值。
预加载寄存器的值传送到实际寄存器。
如果使能了中断，则进入 TIMx_UP_TIMx_TRG_COM_IRQn 中断。

__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2, TIM_IT_UPDATE);  // 使能更新中断

TIP

在 PWM 模式下修改 ARR 或 CCR 时，建议开启预加载，确保新值在更新事件时统一生效，避免输出波形出现毛刺。

定时中断示例

配置 TIM2 每 1 秒产生一次中断：

void MX_TIM2_Init(void)
{
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 7199;        // 72 MHz / 7200 = 10 kHz
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 9999;           // 10 kHz / 10000 = 1 Hz
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;

    if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig);

    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig);
}

启动定时中断：

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

中断回调：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM2)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);  // 每秒翻转一次 LED
    }
}

PWM 输出

PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，通过改变高电平占空比来控制平均电压，常用于 LED 亮度调节、电机调速、舵机控制等。

PWM 原理

定时器 CNT 不断计数，与 CCR（捕获比较寄存器）比较：

PWM 模式 1：
- CNT < CCR 时输出高电平。
- CNT >= CCR 时输出低电平。
PWM 模式 2：与模式 1 相反。

PWM 频率和占空比

text

PWM 频率 = 计数器时钟 / (ARR + 1)
占空比 = CCR / (ARR + 1)

例如计数器时钟 1 MHz，ARR = 999，则 PWM 频率为 1 kHz。CCR = 500 时，占空比为 50%。

PWM 输出示例

配置 TIM2 通道 1 输出 1 kHz、占空比 50% 的 PWM：

void MX_TIM2_Init(void)
{
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 71;          // 72 MHz / 72 = 1 MHz
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 999;            // 1 MHz / 1000 = 1 kHz
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

    HAL_TIM_Base_Init(&htim2);
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 500;              // 占空比 50%
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}

启动 PWM：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

修改占空比：

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 300);  // 30% 占空比

输入捕获

输入捕获用于测量外部信号的脉宽、频率和占空比。

测量脉宽

使用两个捕获通道，分别捕获上升沿和下降沿：

text

脉宽 = (CCR2 - CCR1) × 计数器分辨率

输入捕获处理流程

输入滤波：滤除信号毛刺。
边沿检测：检测上升沿或下降沿。
信号选择：选择直接输入、间接输入或 TRC。
分频：降低捕获频率，适合高频信号。

编码器接口

STM32 的通用定时器支持编码器接口模式（Encoder Interface Mode），可以直接连接增量式正交编码器，自动对 A、B 两相脉冲进行计数和方向判断，常用于电机测速、位置检测等场景。

正交编码器信号

增量式编码器输出两路正交脉冲信号 A 和 B：

A 相：主计数脉冲。
B 相：与 A 相相差 90° 的脉冲，用于判断旋转方向。

根据 A 相超前还是滞后 B 相，可以判断编码器正转或反转：

A 相上升沿时 B 相为低电平：正转。
A 相上升沿时 B 相为高电平：反转。

编码器模式

STM32 的编码器接口模式有三种：

模式	宏定义	说明
仅 TI1 计数	`TIM_ENCODERMODE_TI1`	只在 A 相边沿计数
仅 TI2 计数	`TIM_ENCODERMODE_TI2`	只在 B 相边沿计数
TI1 和 TI2 同时计数	`TIM_ENCODERMODE_TI12`	在 A、B 两相边沿都计数，分辨率提高一倍

通常使用 TIM_ENCODERMODE_TI12 以获得更高的分辨率。

HAL 库配置示例

配置 TIM2 为编码器接口模式，连接编码器 A 相到 PA0（CH1），B 相到 PA1（CH2）：

TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 0;              // 编码器模式一般不需要预分频
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 65535;             // 最大计数值
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;

sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 0;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 0;

HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &sConfig);

sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig);

启动编码器模式：

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);

读取编码器数值

int16_t encoderCount = (int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);

由于计数器是 16 位无符号数，正转时递增，反转时递减。将其强转为 int16_t 后，可以直观地表示正负方向。

测速计算

常用的测速方法有两种：

M 法测速

在固定时间间隔 $T$ 内读取编码器脉冲数 $M$ ，计算转速：

text

转速(rpm) = (M / 编码器线数) / T × 60

适合中高速场景。

T 法测速

测量两个脉冲之间的时间 $T$ ，计算转速：

text

转速(rpm) = 1 / (编码器线数 × T) × 60

适合低速场景。

示例：定时读取编码器并计算转速

#define ENCODER_PPR 1000  // 编码器每转脉冲数

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM3)  // 假设 TIM3 每 100 ms 产生一次中断
    {
        int16_t count = (int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
        __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);  // 清零计数器

        float rotations = (float)count / ENCODER_PPR;
        float rpm = rotations * 10 * 60;  // 100 ms 采样一次，1 秒 10 次

        // 根据 rpm 正负判断方向
    }
}

TIP

编码器模式只负责计数，测速和方向判断由软件完成。如果需要更高精度，可以选择 32 位定时器（如 TIM2、TIM5）或使用定时器级联扩展计数范围。

定时器与 PWM 应用实例

呼吸灯

通过不断改变 PWM 占空比，实现 LED 亮度渐变：

void breathing_led(void)
{
    static int16_t duty = 0;
    static int16_t step = 1;

    duty += step;
    if (duty >= 1000) step = -1;
    if (duty <= 0) step = 1;

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, duty);
    HAL_Delay(2);
}

舵机控制

舵机通常使用 50 Hz PWM，高电平宽度 0.5ms ~ 2.5ms 对应 0° ~ 180°。

配置 50 Hz，ARR = 19999，则计数器时钟为 1 MHz：

text

0.5 ms -> CCR = 500
1.5 ms -> CCR = 1500
2.5 ms -> CCR = 2500

实战案例

呼吸灯

BreathingLight 项目使用 TIM1 的 PWM 功能实现 LED 亮度由暗到亮、再由亮到暗的平滑变化。

TIM1 配置

htim1.Instance = TIM1;
htim1.Init.Prescaler = 7;              // 8 MHz / 8 = 1 MHz
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim1.Init.Period = 999;               // 1 MHz / 1000 = 1 kHz
htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
HAL_TIM_Base_Init(&htim1);
HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 0;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

TIM1 通道 1 输出 1 kHz 的 PWM，ARR = 999，因此 CCR 取值范围为 0 ~ 1000，对应占空比 0% ~ 100%。

主循环代码

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);

while (1)
{
    float t = HAL_GetTick();
    float duty = 0.5 * sin(2 * 3.14 * t) + 0.5;

    uint16_t arr = __HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(&htim1);
    uint16_t ccr = (arr + 1) * duty;

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, ccr);
}

这里使用正弦函数计算占空比，duty 在 0 ~ 1 之间周期性变化，再通过 __HAL_TIM_SET_COMPARE 实时修改 CCR，LED 亮度就会呈现呼吸效果。注意 HAL_GetTick() 返回的是毫秒数，乘以 2 * 3.14 后周期约为 1 秒。

PWM 驱动小车电机

Car 项目使用 TIM3 的两路 PWM 控制小车两个电机的转速和方向。电机驱动板通常需要 PWM 调速信号和方向控制信号，本例中 PWM 负责调速，GPIO 负责方向。

TIM3 配置

htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 71;             // 72 MHz / 72 = 1 MHz
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 99;                // 1 MHz / 100 = 10 kHz
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 0;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);

PWM 频率为 10 kHz，ARR = 99，CCR 取值 0 ~ 99 对应占空比 0% ~ 100%。

电机控制函数

void goAhead(void)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 58);  // 约 58% 占空比
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);  // 电机 1 方向

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 58);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);  // 电机 2 方向
}

主循环

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);

while (1)
{
    goAhead();
}

通过修改 CCR 可以调节电机转速，通过修改 GPIO 电平可以切换电机方向。实际小车通常还会封装 goBack、turnLeft、turnRight、stop 等函数。

超声波测距 HCSR04

HCSR04Test 项目使用 TIM1 的输入捕获功能测量超声波模块返回的回波脉宽，从而计算距离。

HCSR04 工作原理

HCSR04 超声波测距模块有两个控制引脚：

Trig：触发引脚，发送至少 10 μs 的高电平脉冲启动一次测距。
Echo：回响引脚，模块根据距离返回一段高电平脉冲，脉宽与距离成正比。

距离计算公式：

text

距离 = 脉宽 × 声速 / 2

常温下声速约为 340 m/s，若定时器计数时钟为 1 MHz（1 μs / 格），则：

text

距离(cm) = 脉宽(μs) × 0.034 / 2

TIM1 输入捕获配置

htim1.Instance = TIM1;
htim1.Init.Prescaler = 7;              // 8 MHz / 8 = 1 MHz
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim1.Init.Period = 65535;             // 最大计数，避免溢出
htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
HAL_TIM_Base_Init(&htim1);
HAL_TIM_IC_Init(&htim1);

sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfigIC.ICFilter = 0;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim1, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);

计数器时钟为 1 MHz，每个计数对应 1 μs，最大可测量约 65 ms 的脉宽，对应距离约 11 米。

测距核心代码

// 触发超声波测距
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(10);  // 触发脉宽至少 10 μs，这里用 10 ms 演示
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

// 清除计数器，准备捕获 Echo 高电平宽度
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);

// 实际项目中应在输入捕获中断中分别记录上升沿和下降沿的 CCR 值
// 脉宽 = 下降沿 CCR - 上升沿 CCR
uint32_t pulseWidth = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
float distance = pulseWidth * 0.034 / 2;

TIP

完整实现通常需要配合输入捕获中断：在上升沿中断中清零计数器并切换为下降沿捕获，在下降沿中断中读取 CCR 并计算距离。主循环只负责触发和读取结果。

本章小结

定时器是 STM32 最核心的外设之一。理解 PSC、CNT、ARR、CCR 等寄存器的作用，掌握定时中断和 PWM 输出，是进行嵌入式控制的基础。高级定时器还具备互补输出、死区插入等功能，适合无刷电机、逆变器等复杂应用场景。

定时器与 PWM ​

定时器分类 ​

时基单元 ​

时钟来源 ​

PSC 预分频器 ​

CNT 计数器 ​

ARR 自动重装载寄存器 ​

RCR 重复计数器 ​

预加载 ​

计数器模式控制 ​

向上计数模式 ​

向下计数模式 ​

中心对齐模式 ​

计数器使能与复位 ​

更新事件与中断 ​

定时中断示例 ​

PWM 输出 ​

PWM 原理 ​

PWM 频率和占空比 ​

PWM 输出示例 ​

输入捕获 ​

测量脉宽 ​

输入捕获处理流程 ​

编码器接口 ​

正交编码器信号 ​

编码器模式 ​

HAL 库配置示例 ​

读取编码器数值 ​

测速计算 ​

M 法测速 ​

T 法测速 ​

示例：定时读取编码器并计算转速 ​

定时器与 PWM 应用实例 ​

呼吸灯 ​

舵机控制 ​

实战案例 ​

呼吸灯 ​

TIM1 配置 ​

主循环代码 ​

PWM 驱动小车电机 ​

TIM3 配置 ​

电机控制函数 ​

主循环 ​

超声波测距 HCSR04 ​

HCSR04 工作原理 ​

TIM1 输入捕获配置 ​

测距核心代码 ​

本章小结 ​

定时器与 PWM

定时器分类

时基单元

时钟来源

PSC 预分频器

CNT 计数器

ARR 自动重装载寄存器

RCR 重复计数器

预加载

计数器模式控制

向上计数模式

向下计数模式

中心对齐模式

计数器使能与复位

更新事件与中断

定时中断示例

PWM 输出

PWM 原理

PWM 频率和占空比

PWM 输出示例

输入捕获

测量脉宽

输入捕获处理流程

编码器接口

正交编码器信号

编码器模式

HAL 库配置示例

读取编码器数值

测速计算

M 法测速

T 法测速

示例：定时读取编码器并计算转速

定时器与 PWM 应用实例

呼吸灯

舵机控制

实战案例

呼吸灯

TIM1 配置

主循环代码

PWM 驱动小车电机

TIM3 配置

电机控制函数

主循环

超声波测距 HCSR04

HCSR04 工作原理

TIM1 输入捕获配置

测距核心代码

本章小结